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  • Gerdes
  • 发表于: 2018/11/19 08:22:02 来源:厚势

漂移不仅是专业赛车手炫技的技能,也是自动驾驶必须研究的领域。

甩尾、漂移不仅是专业赛车手炫技的技能、众多秋名山玩家的常规操作,也是自动驾驶必须研究的领域。斯坦福大学 Gerdes 教授团队在自动驾驶运动控制领域的研究工作具有标杆意粤11选5杀号公式“可爱。”⊙新闻报道的风波义,本文所述的自动漂移技术将车辆可控范围扩展到稳定性极限之外,可以进一步提升自动驾驶车辆的机动能力。

对自动驾驶车辆的整体安全性和鲁棒性来说,在稳定操控范围外的操纵能力相当重要。因此,本文提出了一种用于复杂轨迹自动漂移的控制器架构。在不假设车辆工作在平衡点附近的情况下,设计了针对非特定路径的控制器,提出了物理上有深刻意义的控制律:采用车辆航向角速度跟踪路径,横摆角加速度用于镇定质心侧偏角,通过非线性模型反演与下层轮速控制相结合,在大范围工况下精确地实现所需求的状态微分。

在全尺寸车辆上进行的实车试验表明,在不同曲率、速度和质心侧偏角下可以很好地跟踪轨迹。——编者按

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